Berdasarkan mitos atau cerita rakyat, tari gantar berasal dari negeri Dewa Nayu dari langit Onteng Doi atau negerinya para dewa. Hiduplah Oling Besi Oling Bayatn bersama istri dan kedua putrinya, Ruda' dan Bela.
Datanglah Dewa Dalonong Utak Dalonong Payang yang ingin merebut istri Oling Besi Oling Bayatn. Maka Dalonong Utak Dalonong Payang membunuh Oling Besi Oling Bayatn.
Hari berganti, Ruda dan Bela yang menyimpan dendam akhirnya membunuh Dalonong Utak Dalonong Payang dengan memotong kepalanya. Dengan bersuka ria, mereka lalu menari-nari.
Gerakan yang mereka lakukan itulah yang kemudian disebut tari gantar. Oleh karenanya, pada salah satu jenis tari gantar menggunakan tongkat dengan properti tengkorak di bagian atasnya.
Tari gantar kemudian ditarikan khusus untuk pemujaan. Gantar dibuat dari kayu putang yang disediakan oleh manusia, salah satunya bernama Kilip. Kilip inilah yang kemudian ingin mempelajari tari gantar.
Karena ini tarian dewa, maka manusia harus memberi balasan tertentu. Hal ini dilakukan agar tarian bisa menjadi berkah dan tidak menyebabkan musibah.
Dari Kilip itulah tari gantar awalnya dilakukan untuk acara pemujaan pada upacara tertentu, seperti upacara Pakaye Kuhung atau upacara pada pesta menanam padi.
Tongkat yang awalnya dibuat dari kayu, kemudian diganti menjadi bambu agar lebih mudah dan cepat. Bambu pun diisi dengan bijian-bijian.
Karena gantar diadakan pada upacara menanam padi dan alat yang dipakai juga berupa biji-bijian, maka berkembanglah variasi gerak seperti orang menanam padi. Oleh karena itu muncul pendapat bahwa tari gantar adalah tarian menanam padi.
Semakin banyak orang mengenal tari gantar, mereka ingin tarian tidak hanya dilakukan untuk pemujaan. Maka tari gantar mulai digunakan untuk menerima tamu. Oleh Presiden Soeharto, tari gantar dikenalkan ke berbagai daerah sebagai seni pertunjukan tradisional Kalimantan Timur.